จำรัส เขมะจารุ เกิดเมื่อวันที่ 11 สิงหาคม 2472 เป็นบุตรของนายเจียก และนางถนอม เขมะจารุ สำเร็จการศึกษาระดับปริญญาตรีธรรมศาสตร์บัณฑิต เมื่อปี พ.ศ. 2492 เนติบัณฑิตไทย ในปีเดียวกัน และสำเร็จการศึกษาระดับปริญญาโทด้านกฎหมาย Master of Comparative Laws จากมหาวิทยาลัยโคลัมเบีย และ Master of Laws จากมหาวิทยาลัยฮาร์วาร์ด

จำรัส เขมะจารุ ผ่านการศึกษาอบรมจากวิทยาลัยป้องกันราชอาณาจักร รุ่นที่ 19 (2519) และเคยได้รับปริญญานิติศาสตรดุษฎีบัณฑิตกิตติมศักดิ์ จากมหาวิทยาลัย 3 แห่ง ได้แก่ มหาวิทยาลัยรามคำแหง (2530) มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ (2531) และมหาวิทยาลัยสุโขทัยธรรมาธิราช (2549) นอกจากนี้ ยังเคยเป็นอาจารย์ผู้บรรยายพิเศษในสถาบันการศึกษาต่าง ๆ และประธานกรรมการที่ปรึกษาประจำสาขาวิชานิติศาสตร์ มหาวิทยาลัยสุโขทัยธรรมมาธิราช รวมทั้งประธานกรรมการกฤษฎีกา คณะที่ 10 ทั้งนี้ พระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดช ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมแต่งตั้งให้ดำรงตำแหน่งองคมนตรี เมื่อวันที่ 15 พฤศจิกายน พ.ศ. 2537 ด้านชีวิตครอบครัวสมรสกับคุณหญิงบังอร เขมะจารุ มีบุตร-ธิดา 3 คน

จำรัส เขมะจารุ ถึงแก่อสัญกรรมเนื่องจากติดเชื้อในกระแสโลหิต เมื่อวันที่ 14 พฤษภาคม พ.ศ. 2558[2] ในขณะดำรงตำแหน่งองคมนตรี สิริอายุ 85 ปี ในการนี้ พระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดช ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมให้ พระเจ้าวรวงศ์เธอ พระองค์เจ้าโสมสวลี พระวรราชาทินัดดามาตุ เสด็จแทนพระองค์ไปในการพระราชทานน้ำหลวงอาบศพ ณ ศาลาบัณณรศภาค วัดเบญจมบพิตรดุสิตวนาราม ในวันที่ 15 พฤษภาคม พ.ศ. 2558 เวลา 17.03 น. ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมพระราชทานโกศมณฑปประกอบศพ พระราชทานพระพิธีธรรมสวดพระอภิธรรมศพเป็นเวลา 7 วัน และทรงรับศพไว้ในพระบรมราชานุเคราะห์โดยตลอด